其实，古代皇室成员彼此间的称呼并不一定很强调皇家身份，很多时候就跟平民用的没多大区别，“父皇”、“母后”等一般只用在书面语中或在正式场合提及时，起码在宋朝是这样。以下就此话题写点我所知的内容，如有错误请读者指正。
　　　　
一、父亲

　　宋代皇子皇女对父亲的口语称呼不是“父皇”，而与寻常百姓一样，是“爹爹”。
　　例：
　　上（高宗赵构）至，奉卮，白太后（韦氏）以“烛颇惬圣意否”？太后谓上曰：“你爹爹每夜常设数百枝，诸人阁分亦然。”上因太后起更衣，微谓宪圣（吴后）曰：“如何比得爹爹富贵？”
　　——《四朝闻见录·宣政宫烛》

二、母亲

　　在平时口语中，宋代皇子皇女称嫡母（皇后）为“孃孃”或“娘娘”。
　　例：
　　……上（仁宗）由是怨章献（刘太后），而亲章惠（杨太后），谓章献为大孃，谓章惠为小孃。
　　——《涑水纪闻》
　　章献既没，或疑章懿之丧。仁宗遣李用和发其丧，视之容貌如生，使者驰入奏，仁皇于章献御前焚香泣告曰：“自今大孃孃平生分明矣。”仁宗谓刘氏为大孃孃，杨氏为小孃孃。
　　——《龙川别志》
　　治平时，英宗疾既愈，犹不得近嫔御。慈圣（曹太后）一日使亲近密以情谕之曰：‘官家即位已久，今圣躬又痊平，岂得左右无一侍御者耶？’宣仁（高皇后）不乐曰：‘奏知孃孃，新妇嫁十三团练耳，即不曾嫁他官家。’
　　——《铁围山丛谈》
　　至谓母后亦同臣庶家，曰“娘娘”。
　　——《铁围山丛谈》

　　皇子皇女称身份为妃嫔的生母为“姐姐”。
　　例：
　　太母（朱太妃）语哲宗：“只十二哥是姐姐肚皮里出来，你立取十二哥即稳便。”（当时哲宗病危，朱太妃在他病榻前要求他传位于自己所生的十二哥简王似。结果引起向太后强烈不满，不顾宰相章惇的反对坚持立了端王赵佶。）
　　——《曾公遗录》
　　上（高宗）尝语宪圣曰：“极知汝相同劳苦，反与后进者齿，朕甚有愧。俟姐姐归（原注：谓太后），尔其选已。”宪圣再拜，对曰：“大姐姐远处北方，臣妾缺于定省。每遇天日清美，侍上宴集，才一思之，肚里泪下。臣妾诚梦不到此。”
　　——《四朝闻见录·宪圣不妒忌之行》

三、祖父

　　曾祖父为“公公”，祖父为“翁翁”或“大爹爹”。
　　例：
　　宪圣叱王立侍，因责王以“我见你公公，又见你大爹爹，见你爷，今又却见你。”言讫，泣数行下。
　　——《四朝闻见录·宁皇即位》
　　光宗，孝宗第三子。初庄文既薨，孝庙白德寿（高宗）立光宗。宣琐之夕，德寿故召魏王燕宿于禁内。次日归邸，则储册已行。魏邸复入见高庙曰：“翁翁留恺，欲使三哥越次做太子。”帝漫抚之曰：“儿谓官家好做？做时烦恼去。”（魏王恺是孝宗次子，庄文太子薨，恺次当立，但孝宗以三子恭王“英武类己”，竟立之。故魏王向高宗抱怨说爷爷留他是“欲使三哥越次做太子”。）
　　——《西湖志余》

四、祖母
　　
　　曾祖母为“大妈妈”。
　　例：
　　嘉王连称：“告大妈妈（原注：宪圣），臣做不得，做不得。”宪圣命侂胄：“取黄袍来，我自与他着。”王遂掣侂胄肘环殿柱。（嘉王是光宗之子，宪圣吴后的曾孙。）
　　——《四朝闻见录·宁皇即位》

　　祖母为“娘娘”。
　　例：
　　神庙一日被金甲诣慈寿宫，见太皇太后曰：“娘娘，臣著此好否？”曹后迎笑曰：“汝被甲甚好，虽然，使汝衣此等物，则国家何堪矣。”神庙默然，遂卸金甲。
　　——《铁围山丛谈》

　　另，既然神宗称曹太皇太后为娘娘，高太后称其为孃孃，想来皇子皇女称嫡母为“孃孃”的几率应该比“娘娘”大。
　　在两宋民间，对祖母的称呼除娘娘外，还有婆婆、太婆、妈妈等。“妈妈”也可以用来称呼母亲。

五、兄弟姐妹

　　宋皇子之间皆以“哥”称呼，无论长幼，按排行区分，如“大哥”、“三哥”、“九哥”，神宗赵顼比岐王颢大，但他也是称颢为“二哥”而不是“二弟”。
　　皇帝也同样如此称皇子，如赵佶称赵构为九哥，赵构称赵瑗为大哥。
　　公主之间称“姐”或“姊”，也按排行分。

六、子女对父辈的自称

　　皇帝和宗室在身为帝后的父母、祖父母面前自称为“臣”，而不是“儿臣”。
　　公主平时没很多限制，口语可以称“我”，但正式上表章时要称“妾”。在神宗朝之前，长公主本来有表章不称妾的特权，但后来礼院议谓：“男子、妇人，凡于所尊称臣若妾，义实相对。今宗室伯叔近臣悉皆称臣，即公主理宜称妾。况家人之礼，难施于朝廷。请自大长公主而下，凡上笺表，各据国封称妾。”神宗从所请。

七、嫔妃自称

　　嫔妃对帝后自称为“臣妾”或“妾”。也有称“奴家”或“奴奴”者，但那似乎是在其品阶不高的情况下。皇后在皇帝面前也自称为“臣妾”。
　　嫔妃平时自称也可称“本位”，但不是“本宫”，因为在宋代，嫔妃居处不能称宫，只称阁、阁分或位。
　　例：
　　奏曲罢，婉容（高宗大刘妃）进茶讫，遂奏太后云：“本位近教得二女童，名琼华、绿华，并能琴阮、下棋、写字、画竹、背诵古文，欲得就纳与官家则剧。”遂令各呈伎艺，并自进自制阮谱三十曲。
　　——《武林旧事》

八、太后自称

　　皇太后、太皇太后自称为“老身”。
　　例：
　　皇太后向氏哭谓宰臣曰：“国家不幸，大行皇帝无嗣，事须早定。”章惇厉声曰：“当立母弟简王似。”太后曰：“老身无子，诸王皆神宗庶子。”
　　太皇太后（高氏）谕曰：“今病势有加，与公等必不相见，且善辅佐官家。”又曰：“老身殁后，必多有调戏官家者，宜勿听之。”乃呼左右赐社饭，曰：“明年社饭，当思老身也。”
　　——《续资治通鉴》

九、皇帝自称

　　朕。这个大家都知道，但可以稍加留意，其实皇帝并不是在任何时候都这样自称，用“朕”是在朝堂之上、与大臣议事，或在较正式的场合对宫眷谈正事时。平时回到宫里与家人轻松闲谈，大多时候还是用最简单的字自称——我。